Krzepice zostały założone jako gród warowny wśród mokradeł rzeki Liswarty w XIII w. Później powstał tu drewniany zamek, przebudowany w połowie XIV w. na murowany. Wchodził w skład granicznej linii obronnej wyznaczonej przez Kazimierza Wielkiego. Miasto założone w 1357 r. zyskało liczne przywileje królewskie, co wpłynęło na jego szybki rozwój. Od XIV/XV w. zamek stanowił siedzibę starostwa niegrodowego.

Około 1526 r. zniszczony zamek odbudowano od fundamentów, a po 1588 r. rozbudowano w okazałą rezydencję. W latach 1655 - 1671 wzniesiono wokół niej fortyfikacje bastionowe. Wkrótce zamek uległ ruinie, a miasto podupadło, głównie z powodu zniszczeń wojennych, pożarów i epidemii.